Sein Vikariat absolvierte er in Moers, danach war er im Sondervikariat und als Pastor im Hilfsdienst beim Kirchlichen Dienst in der Arbeitswelt in Duisburg tätig. Von 1994 bis 2019 arbeitete er als Gemeindepfarrer in zwei Krefelder Kirchengemeinden, danach bis 2023 als Polizeiseelsorger in Düsseldorf.

Seit dem 1. Mai 2023 ist Hülsdonk Leiter des Landespfarramts für Polizeiseelsorge mit Dienstsitz in Wuppertal. Er ist zuständig für die Mitarbeitenden der Landesoberbehörden (Landeskriminalamt Düsseldorf, Landesamt für Ausbildung, Fortbildung und Personalentwicklung in Neuss und Brühl, Landesamt für zentrale polizeiliche Dienste in Duisburg) und des NRW-Innenministeriums. Darüber hinaus leitet er die Teams der Polizeiseelsorge im Gebiet der rheinischen Kirche mit weiteren sechs Pfarrstellen.

„Wir sind dem ganzen Menschen in der Uniform nah“, sagt Hülsdonk zur Bedeutung der Polizeiseelsorge. „Für seine Belastungen, Erfahrungen und Anliegen bieten wir einen geschützten und vertraulichen Raum, ohne – und das ist besonders wichtig – Teil der Organisation zu sein.“

Die Polizeiseelsorge der rheinischen Kirche begleitet Polizistinnen und Polizisten sowie deren Familien in Alltags- und Krisensituationen. Dabei arbeiten die Pfarrerinnen und Pfarrer vertrauensvoll mit der Polizei in Nordrhein-Westfalen, Rheinland-Pfalz, Hessen und im Saarland zusammen. Über die seelsorgliche Begleitung hinaus engagieren sie sich in der Aus- und Fortbildung zu berufsethischen Fragen im Umgang mit Gewalt, Tod und Leid und veranstalten Seminare mit spirituellen Inhalten.